某型数控折弯机全闭环伺服控制系统，由750WAC交流伺服驱动器及伺服电机、编码器组成。两把光栅尺，一把对后挡料，一把对滑块的位置实时反馈纠正。光电编码器对油缸挡块的位置检测反馈给数控伺服系统。Rep-Avago旗下的旋转编码器 品牌NEMICON，推出的 光电编码器35AT，可以满足数控折弯机需求。经过长期现场运行，效果良好，不良率0.3%以内。

相比较于增量式编码器， 编码器机械位置决定的每个位置的 一性，无需记忆，无需找参考点，其抗干扰性、数据的可靠性大大提高。Rep-avago旗下的Nemicon的35AT高性价比、高可靠性，得到了用户的青睐。在使用过程中，客户经常会问起35AT的安装问题，本文就此问题进行介绍。

Nemicon 编码器35AT，用于位置和速度闭环。伺服电机设计是位置、速度、电流力矩的闭环，编码器同步反馈电机转子的位置，并在时间轴上微分到速度环。无论是控制中取速度环优先还是位置环优先的控制策略，编码器反馈给伺服控制器的原始信息就是位置环。

编码器是安装在伺服电机尾部，如下图所示。

电机尾部安装编码器好处是直接反映电机的转速动态性能。

伺服电机尾部编码器的闭环是针对电机的闭环，在速度上真实反映电机的转速与电机相位，有利于驱动器根据反馈快速调制驱动，但是对于传动后终端的位置控制是半闭环的，中间隔了机械传动。会带来两个问题：

1，多级机械传动间隙误差的不确定性，负载变化带来传动的不确定性；

2，传动机械的磨损，致使传动可能发生的机械损坏没有反馈。

因上述的不确定性无法避免的定位误差，以及原点位置丢失，技术人员常需二次返回重新调整参数需再修正。而 编码器35AT依赖于多圈计数器并保存累加数值，并用电池防止掉电以保存数据，能够一定程度解决这些问题。

 编码器35AT的安装方法如下:

（1）使用清洁的细布把编码器的锥轴和安装主轴的锥孔擦拭干净，并检查锥孔及锥轴的配合表面有无毛刺和凸起的高点。若有需用细砂纸打磨掉，打磨后使用清洁的细布进行清洁处理，保证锥度配合面的清洁。

（2）35AT是锥轴编码器，锥度是1/10，空心轴的锥度即可与电机主轴配合固定。

手持编码器的大端锥轴，向里把编码器推进，使锥轴与锥孔紧密结合。

（3）调整编码器的零位值，待编码器调零好后，将编码器弹簧片与电机端面用两颗螺栓固定好。

安装所需要的配件是板簧与螺栓，包括一个ZZU4809-401-16C板簧，2个M2X4复合螺栓。其中板簧有PCD40和PCD55两种规格可选。